GPS

Allikas: Vikipeedia
Üks satelliitidest, mille abil GPS vastuvõtja asukohta määrab

Üleilmne asukoha määramise süsteem (lühend GPS ingliskeelsest väljendist global positioning system) on satelliitnavigatsiooni süsteem, mille omanik on Ameerika Ühendriikide valitsus. See võimaldab asukoha ja aja info kättesaadavuse ka halva ilmaga, igal ajal ja igal pool üle Maa (või selle lähedal), kui on nähtavuses vähemalt neli satelliiti (orbiidil liigub korraga vähemalt neli või rohkem GPS satelliiti) ja asukoha arvutamiseks kasutatakse GPS-meetodit. Seda süsteemi peab üleval Ühendriikide valitsus ja on vabalt kättesaadav kõigile, kellel on GPS vastuvõtja. Lisaks arendatakse ja kasutatakse ka teisi GPS süsteeme. Vene Globaalne Navigatsiooni-Satelliidi-Süsteem (GLONASS) oli ainult vene sõjaväe kasutuses aastani 2007. Veel on katsetuses Hiina Kompassi Navigatsiooni-Süsteem ja Galileo (satelliidi navigatsioon) Euroopa Liidus. GPS loodi ja realiseeriti Ameerika Ühendriikide Kaitseministeeriumi poolt ning originaalselt oli kasutuses 24 satelliidiga, mis asusid 20 200 km kõrgusel. See kujunes välja 1973. aastal, et üle saada eelmiste navigatsioonisüsteemide piirangutest. [1]

Ajalugu[muuda | redigeeri lähteteksti]

GPS satelliit orbiidil

GPS-i välimus sarnaneb osaliselt maa-baasilise raadionavigatsiooni süsteemiga, nagu näiteks LORAN ja Decca Navigaator-süsteem, mis arendati välja 1940. aastate alguses ja mida kasutati Teise maailmasõja ajal. 1956. aastal tegi F. Winterberg ettepaneku testida üldrelatiivsusteooriat, kasutades täpseid aatomkellasid, mis on paigutatud orbiidil asetsevatele satelliitidele. Et saavutada täpseid nõudeid, kasutab GPS üldrelatiivsusteooria põhimõtteid, et parandada satelliitide aatomkella. Algne inspiratsioon GPS-i loomiseks tuli siis, kui Nõukogude Liit saatis esimese inimese poolt valmistatud satelliidi, Sputniku, kosmosesse aastal 1957. USA teadlaste meeskond, kelle juhiks oli Dr Richard B. Kershner, juhtisid Sputnikut raadiosaatja abil. Nad avastasid, et Doppleri efekti tõttu oli Sputniku poolt saadetud signaal tihedam ja tugevam, kui ta oli lähemal, ja madalam ning nõrgem, kui ta liikus eemale. Teadlased said aru, et kuna nad teadsid Sputniku täpset asukohta maakeral, saavad nad märgistada satelliidi asukohta, mõõtes Doppleri efekti muutumist (sageduste muutumist). Esimene satelliit-navigatsioonisüsteem, Transitiivsus, mida kasutasid USA mereväelased, tegi esimese õnnestunud testi aastal 1960. See süsteem kasutas viit satelliiti ja võrdles nende asukohtade kokkusattumist ning suutis tagada navigatsioonilist parandust ja uuendust umbkaudu kord tunnis. 1967. aastal arendas USA merevägi välja Timation’i satelliidi, mis tagas võimaluse paigaldada kosmosesse täpseid kelli, millele GP-süsteem toetub. 1970-tel valminud Omega Navigatsioonisüsteem sai esimeseks ülemaailmseks raadionavigatsiooni süsteemiks. Siiski, nende valminud süsteemide piirangud nõudsid universaalsemat navigatsioonisüsteemi valmimist ja selle täpsust.[2]

Täpsete navigatsioonisüsteemide vajaduse tõttu sõjaväes ja tsiviilsektoris polnud peaaegu mitte ükski nendest projektidest piisavalt põhjendatud, et uuringute teostamiseks, arendamiseks ja paigaldamiseks kulutada miljardeid dollareid. Siiski, Külma sõja ajal oli tuumasõja oht USAle piisavaks põhjenduseks, mis USA kongressi silmis õigustas selle raha kulumist. Elutähtsaks loetud tuumasõjaoht oligi hirmutavaks edasilükkavaks teguriks, miks GPS loodi. Kasutusse läksid need allveelaevade rakettidel, õhujõu pommitajatel ja mandritevahelistel rakettidel. Täpne navigatsioon võimaldas USA allveelaevadel leida täpset tulistamise sihtmärki ning fikseerida teiste (allveelaevade) asukohta. Paralleelset GPS-i loomisega arendasid merevägi ja õhuvägi ka oma tehnoloogiaid samadeks eesmärkideks (näiteks asukoha määramiseks). [3]

Tavakasutaja GPS vastuvõtja

1960-tel pakkus õhuvägi välja raadio navigatsioonisüsteemi, MOSAIC, mis sisaldas paljusid atribuute, mida võib leida tänapäevases GPS-is. Samuti lubasid MOSAIC loojad tõsta õhujõu pommitajate ja allveelaevade sihtimise täpsust. Esimene aatomkell kinnitati orbiidile aastal 1974.[4] [5]


1973. aastal Pentagonis arutati Kaitse Navigatsiooni Satelliidi-Süsteemi loomist. Sellel kohtumisel koostati tervik atribuutidest, mida tänapäeva GPS sisaldab. Hiljem sel aastal pandi selle programmi nimeks Navstar. President Ronald Reagan tuli välja käskkirjaga muuta GPS kõigile vabalt kättesaadavaks. Esimene satelliit lasti kosmosesse 1989.aastal ja 24. satelliit aastal 1994.[6]

Algselt sai parimat signaalitugevust kasutada militaarsetel eesmärkidel ning tavakasutajate signaalitugevus paranes, kui USA presidendiks oli Bill Clinton, kes käskis parandada tavakasutajate GPSi täpsust 100-lt meetrilt 20-le meetrile. USA asepresident Al Gore teadvustas plaanidest uuendada GPSi paremaks täpsuselt ja usaldusväärsuselt, et tagada lennunduse ohutust. Mais 2009 teavitas USA valitsus, et mõned GPS satelliidid võivad vananeda ja katki minna. Õhuvägi kinnitas, et see oht on minimaalne. Viimane ülevaade tehti mais 2010, kus täheldati, et siiani töötab ka kõige vanem satelliit.[7], [8], [9]

Struktuur[muuda | redigeeri lähteteksti]

Maapealne monitori jaam, mis oli kasutuses 1984 kuni 2007

GPS koosneb kolmest osast: Kosmose segment, kontrollsegment ja kasutaja segment. USA Õhuvägi arendab, hooldab ja kontrollib kosmose segmente. GPS satelliidid saadavad signaale kosmosest ja iga GPS vastuvõtja kasutab neid signaale, et arvutada kolmemõõtmelist asukohta (laiuskraadid, pikkuskraadid, sügavus) ja kestvat aega.[10]

Visuaalne näide Maa liikumisest. Ajaga muutub number, mis näitab, mitu satelliiti on parasjagu nähtavuses.
  • Kosmose segment koosneb 24–32 satelliidist keskmisel Maa orbiidil ja samuti sisaldab võimendavaid adaptereid, et neid satelliite orbiidile saata. Kosmose segmendi satelliitide orbiidid on sätitud nii, et vähemalt 6 oleks alati silmaga nähtavad peaaegu kõikjal üle Maa.[11] Nurk nende satelliitide vahel on 30, 105, 120 ja 105 kraadi, mis kokku teevad 360 kraadi, ehk ringi ümber Maa.

Alates märtsist, aastast 2008, on orbiidil 31 aktiivset sõnumeid saatvat satelliiti ja 2 nn pensionil olevat satelliiti, mida hoitakse varuks. Lisasatelliidid täiustavad GPSi vastuvõtjate täpsust, varustades teisi liigsete arvutamiste mõõtmetega. Satelliitide arvu kasvamist jälgides tehti kokkulepe, et näha oleks korraga 8t satelliiti, juhul, kui mitu tükki korraga peaksid katki minema.

  • Kontrollsegment koosneb püsikontrolljaamast, alternatiivsest püsikontrolljaamast ja erinevatesse kohtadesse paigaldatud antennidest ning ekraanijaamadest. Erinevatesse maailma otstesse paigaldatud antennid sünkroniseerivad üksteise aatomkellasid nanosekundi täpsuseni. Selleks kasutatakse maapealseid keskusi, kosmosest tulevat ilma infot ja paljusid teisi lähteandmeid.

Satelliidi manöövrid ei ole täpsed GPSi standartitega. Et muuta satelliidi orbiiti, tuleb satelliit märkida mitteterveks, et vastuvõtjad ei kasutaks seda arvutamistel. Siis saab parandused läbi viia ning kui kõik vastavad seadistused on tehtud, saab satelliidi jälle terveks märkida ja tagasi orbiidile saata.

  • Kasutaja segment koosneb sadadest tuhandetest USA ja ühinenud militaarkasutajatest ning kümnetest miljonitest tavakasutajatest (reklaamindus, teaduslik töö). Vastuvõtjad koosnevad antennidest, õigetel sagedustel olevatest satelliitidest, vastuvõtja-protsessoritest ning väga täpsetest kelladest. Nad võivad omada ka monitori, et näidata kasutajale asukoha ja kiiruse infot. Vastuvõtjaid jagatakse tavaliselt selle järgi, mitu kanalit neil on: kui mitut satelliiti vastuvõtja samaaegselt jälgib. Originaalselt on see piiratud 4–5 satelliidiga, aga kuna nende arv on ajaga kõvasti kasvanud, on aastaks 2007 vastuvõtjatel tüüpiliselt juba 12 või 20 kanalit. GPS vastuvõtjad võivad omada ka teisi atribuute ja kasutajaliideseid, nagu näiteks USB-d või Sinihammast (Bluetooth).[12]

Rakendused[muuda | redigeeri lähteteksti]

Kuigi algselt militaarprojektiks planeeritud, GPS-i peetakse mitmemõttelise-kasutusega tehnoloogiaks, tähendades, et see omab suurepärast militaarrakendust ja lisaks ka igapäevarakendust. GPS on muutunud laialdaselt arendatuks ja kasulikuks reklaaminduse ja teadusliku töö, järelvaatamise ning luure tööriistaks. GPS-i täpne aeg võimaldab meil teha igapäevategevusi, nagu näiteks tegeleda pangandusega, mobiilsete operatsioonidega ja isegi elektrivõrgustike kontrollimisega. Samuti võimaldab GPS kasutada käed-vabad-süsteemi (hands-free). Farmerid, kaardistajad, geoloogid ja lugematud teised teevad oma tööd efektiivsemalt, turvalisemalt, ökonoomsemalt ja täpsemalt.

Eraisik[muuda | redigeeri lähteteksti]

Paljud tsiviilisiku aplikatsioonid kasutavad ühte või rohkemat GPSi kolmest komponendist: täpne asukoht, relatiivne liikumine ja aja ülekanne.

  • Mobiilsus: Kella sünkroniseerimine võimaldab aja üleviimist, mis on oluline jaamade omavaheliseks sünkroniseerimiseks, et lihtsustada ja kiirendada asukohtade leidmist, kui tehakse nt hädaabikõne vms. Esimesed sisseehitatud GPS seadmed tulid välja 1990. aastate lõpus.
  • Asukoha määramine: Masina jälgimise süsteem, inimese jälgimise süsteem, ja loomade jälgimise süsteem kasutas GPSi, et leida otsitavate asukohta. Need seadeldised kinnitati masinale, inimesele või lemmiklooma kaelarihmale. See tagab 24/7 jälgimise võimaluse ja mobiil või internet annab uuenedes teada, kui jälitatav on lahkunud määratud piirkonnast.
  • Geograafiline identifitseerimine: Lubab asukoha koordinaatide määramist digitaalsetele objektidele, nagu nt fotodele ja teistele dokumentidele, selleks, et valmistada kaarte ja tekitada digitaalseid kujutisi.
  • GPS ringkäik: asukoht otsustab, mida näidata; näiteks võib leida informatsiooni huvitavate vaatamisväärsuste kohta.
  • Kaardistamine: Nii tsiviilisikute kui militaartegelaste kaardistajad kasutavad paljusid GPS-i funktsioone.
  • Navigatsioon: Asjatundjad hindavad digitaalselt ja täpselt liikumiskiirusi ja arvutavad võimalikke liikumissuundi.
  • Mõõtmise komponendid: GPS võimaldab kõrget täpsust ajas ja süsteemide mõõtmises, muutes asukoha arvutamise võimalikuks.
  • Vaatlus: Vaatlejad kasutavad absoluutset asukohta, et teha kaarte ja panna paika vara või kinnisvara piire.
  • Ülesehitajad: GPS võimaldab täpset maavärinate liikumise ja võngete mõõtmiste registreerimist.


Tavakasutaja piirangud[muuda | redigeeri lähteteksti]

USA valitsus kontrollib tsiviilisikutele kättesaadavat eksporti. Kõik GPS vastuvõtjad, mis on võimelised funktsioneerima ka 18 km kõrgusel merepinnast ja neid, mis on võimelised liikuma 515 meetrit sekundis on klassifitseeritud relvadeks, mille jaoks on vaja saada kasutamisluba. Need piirangud proovivad ennetada vastuvõtja muutumist teistele ohtlikuks. Nende kiirused on sarnased lennukites kasutatavatele vastuvõtjatele. Reegel kehtib isegi vastuvõtjatele, mis võtavad vastu ainult L1 sagedusi ja C/A koodi, sest neid ei saa kontrollida. Edasimüüjate tõlgendus asjast on erinev. Reegel muudab vastuvõtjaid nõrgemaks, kui vaadata kombinatsiooni kiiruse ja kõrgusega merepinnast ning mõni vastuvõtja lõpetab üldse töötamise. See on tekitanud probleeme näiteks ohutu raadio-õhupalliga, mis tavaliselt lendab 30 km kõrgusele ja vajaks funktsioneerimiseks piiranguteta GPSi võimalusi.

Sõjavägi[muuda | redigeeri lähteteksti]

GPS kasutamisvõimalused aastaks 2009:

  • Navigatsioon: GPS võimaldab sõduritel leida objekte isegi pimedas ja või võõral territooriumil ning koordineerida üksusi ja jälgida liikumist. USA relvastatud jõududes kasutab komandör „Komandöride Digitaalset Abilist“ ja alamad kasutavad „Sõdurite Digitaalset Abilist“.[13][14]
  • Sihtmärgi jälgimine: Mitmesugused militaarsed relvasüsteemid kasutavad GPSi, et jälgida potentsiaalset maa-ala ja õhu sihtmärke, enne neid vaenlaseks (ohtlikuks) tembeldamist. Need relvasüsteemid mööduvad sihtmärkidest, lubades kaasa haarata täpseid vaenlaste koordinaate. Sõjaväe lennukid kasutavad GPSi, et leida sihtmärke (näiteks relvakaamera video Iraagis näitab kuidas see töötab).
  • Raketi ja mürsu juhtimine: GPS lubab täpset sihtmärgistamist erinevatel sõjarelvadel. Sisseehitatud GPS vastuvõtjad peavad vastu kiirendustele kuni 118km ruutsekundis ja neid kasutatakse näiteks 155 millimeetristes suurtükkides (haubits).[15]
  • Otsimine ja päästmine: allalastud pilootide asukohta on kerge ja kiire määrata kui nende positsioon on teada.
  • Luure: Patrullide liikumist saab jälgida lähemalt.

Auhinnad[muuda | redigeeri lähteteksti]

Kaks GPSi arendajat on saanud Rahvusliku Inseneri Akadeemia Charles Stark Draperi auhinna 2003. aastal

GPS arendaja Roger L. Easton sai Rahvusliku Tehnoloogia Medali 13. veebruaril 2006.[16]

10. veebruaril 1993, andis Riiklik Lennunduse Ühendus GPSi arendajate rühmale Robert J.Collier’i nimelise trofee, mis oli rahvuse kõige mõjukamaks lennundusauhinnaks. See tiim koosnes teadlastest, kes töötasid Naval Uuringute ühingus ja IBM Föderaal Süsteemi ettevõttes. Avalik kiitus andis neile auavalduse:„ Kõige silmapaistvam arendus turvaliseks ja tõhusaks navigatsiooniks ja valveks õhus ning kosmoselaevades, sest tutvustati raadio navigatsiooni 50 aastat tagasi.“

GPSi algmõiste[muuda | redigeeri lähteteksti]

GPSi vastuvõtja aruvtab positsiooni täpselt ajastades signaale, mis on saadetud satelliidi poolt kõrgelt Maa kohalt. Iga satelliit saadab kogu aeg jätkuvalt teateid, mis sisaldavad:

  • aega, mil teade saadeti
  • täpset orbiidi asukoha informatsiooni
  • üldist süsteemiinfot (tervist jms)

Vastuvõtja kasutab teateid, mida ta vastu võtab, et määrata info läbimise aega iga teate puhul ja teeb tehteid iga satelliidi kaugusega. Need kaugused võimaldavad algoritmiliselt määrata vastuvõtja positsiooni. See positsioon kuvatakse, võib-olla kuvatakse ka liikuv kaart, mis näitab pikkuskraade ja laiuskraade; samuti võib olla lisatud kõrgus merepinnast. Paljud GPS üksused näitavad tuletatud infot nagu nt liikumise suund ja kiirus, jälgides arvutatud postisooni muutusi.

3 satelliiti võib tunduda piisav, et arvutada asukohta, sest kosmoses on 3 mõõdet ja asukohta maal võib seetõttu oletada. Siiski, isegi väga väike kella viga korrutatud valguskiirusega [17], avaldub väga suurte vigadena. Sellepärast kasutavad vastuvõtjad vähemalt nelja või rohkemat satelliiti, et arvutada asukohta ja aega. Väga täpselt arvutatud aeg on paljudes aplikatsioonides peidetud, aga nad siiski kasutavad seda. See sisaldab aja ülekannet, liikluse signaali ja telefoni keskuse sünkroniseerimist. Kuigi 4 satelliiti on vajalikud normaalseks töötamiseks, kasutatakse neid siiski vähem, kui pole tegemist erilise olukorraga. Kui ühe satelliidi asukoht on juba teada, võib vastuvõtja oletada ja otsustada enda asukohta kasutades ainult kolme satelliiti. Näiteks laev või lennuk võivad teada kõrgust merepinnast. Mõned GPS vastuvõtjad võivad kasutada täiendavaid vihjeid või oletusi, et anda vähem täpsemaid asukohti kui on vähem kui neli nähtavat satelliiti. [18]

Asendi/asukoha arvutamine[muuda | redigeeri lähteteksti]

Kasutades minimaalselt nelja nähtava satelliidi poolt vastu võetud sõnumeid, on GPS vastuvõtja võimeline otsustama saadetud aja pikkust ja satelliidi asukohta vastates nendele aegadele. Teades näidatud aega, mil sõnum sai vastu võetud, vastuvõtja saab arvutada sõnumi läbimise aega. Oletades, et sõnum rändas valgusekiirusel, saadakse reisi kaugust arvutada.

GPS vastuvõtja kella parandamine[muuda | redigeeri lähteteksti]

Üks tähtsamaid veatekitajaid on GPSi vastuvõtja kell. Suure valguskiiruse mõõtühiku tõttu on oletatav kaugus satelliidi ja vastuvõtja vahel väga õrn vigadele kellas, näiteks üks mikrosekund viga vastab juba 300 meetrilisele veale. See näitab, et vaja on äärmiselt täpset ja kallist kella, et GPS vastuvõtja õigesti töötaks. Kuigi ettevõtted eelistaksid ehitada odavaid vastuvõtjaid masstoodanguks, on see paraku võimatu, et vältida kellades tekkivaid probleeme.

Suhtlemine[muuda | redigeeri lähteteksti]

Iga satelliit saadab jätkuvalt navigatsioonisõnumeid 50 bitti sekundis (sisaldades asukoha infot, võrgu tervist, kella seisu). Iga sõnum koosneb 30-sekundilisest kaadrist. Iga kaader jagatakse viieks alakaadriks, millest igaüks on 6 sekundit pikk ja 300 bitti üks. Iga alakaader omab 10t sõna 30 bitises andmetsüklis, 0,6 sekundit igaühe pikkus. Iga 30 sekundiline kaader hakkab täpselt minuti või poole minuti pealt olenedes näidatud ajast igal satelliidil.[19] Esimene sõnumi osa kodeerib nädala numbri ja aja selle nädala sees, samuti info satelliidi tervise kohta. Teine osa, „taevakalender“, tagab täpse satelliidi orbiidi. Viimane osa, almanahh, koosneb jämedakoelisest orbiidist ja satelliitide võrgu infost ning infost seoses vigade parandamisega.[20] Kõik satelliidid saadavad infot samal sagedusel. Signaalid kodeeritakse, lubades infot individuaalsatelliitidel üksteisest erineda tuginedes unikaalsetele kodeeringutele igal satelliidil (millest vastuvõtja peab teadlik olema). Osadele kodeeringutele pääsevad ligi vaid USA sõjaväelased. Taevakalendrit uuendatakse iga 2h järelt. Almanahhi uuendatakse tüüpiliselt iga 24h järelt. Kui almanahhi info eelnevalt omandati, võtab vastuvõtja satelliidi, et kuulata nende unikaalseid numbreid 1st 32ni. Kui infot pole mälus, siseneb vastuvõtja otsingu-režiimi kuni saadakse kätte üht satelliitidest. Kättesaamiseks on vaja nähtavust satelliidiga. Siis saab vastuvõtja hankida almanahhi ja otsustada, milliseid satelliite kuulata tasuks.

Vigade allikad ja analüüs[muuda | redigeeri lähteteksti]

Satelliidi poolt tagatud positsioneerimisinfo on äärmiselt täpne, aga on mitu faktorit, mis muudavad vigadega tegelemise keeruliseks. Olukorras, kus äärmine täpsus on vajalik, on vigade mõistmine ja parandamine äärmiselt vajalik. Allikad sisaldavad atmosfäärilist moonutust, satelliidi kella ebatäpsust ja signaali kättesaamise ja saatmise venimist. Vigade analüüs on vajalik hindamaks vigade sisu ja täpsust. GPS on muutunud laialdaselt kasutatavaks navigeerimisel nii USA sõjaväes kui ka üldises tavakasutuses.

Satelliidi sagedused[muuda | redigeeri lähteteksti]

Kõik satelliidid saadavad sõnumeid kahel kindlal sagedusel: 1.57541 GHz ja 1.2276 GHz. Satelliidi võrk kasutab tehnikat, kus väiksemate bittidega sõnumi info kodeeritakse sagedusel, mis on igal satelliidil erinev.

Juurdekasv[muuda | redigeeri lähteteksti]

Terviku moodustamisel saab välise info arvutamise protsessi täpsust oluliselt parandada. Sellised juurdekasvu-süsteeme nimetatakse või kirjeldatakse üldiselt põhinedes sellelt, kuidas info kohale jõuab. Mõned süsteemid saadavad algset vea infot, teised karakteriseerivad eelnevaid vigu, samal ajal kui kolmandad tagavad algset navigatsiooni või masina informatsiooni. Juurdekasvu näiteks saame tuua Euroopa Paikse Navigatsiooni Pealiskihi Teenuse.

Täpne jälgimine[muuda | redigeeri lähteteksti]

Täpsust saab parandada läbi täpse jälgimise ja signaalide mõõtmise lisaks alternatiivsetele moodustele. Suurim säiliv viga on tavaliselt ootamatu viivitamine signaali ionosfääri (atmosfääri väliskiht) läbimisel. See on põhjuseks, miks signaale saadetakse vähemalt kahel sagedusel, et oleks võimalik arvutada viivituse aega igal sagedusel. Militaar-vastuvõtjad võivad signaale krüpteerida, et võrrelda signaale. Selle tehnika kasutamine on aeglane, samuti on see saadavalt ainult kindlates keskustes.

Vaata ka[muuda | redigeeri lähteteksti]

Märkmed[muuda | redigeeri lähteteksti]

  1. (1995) The global positioning system: a shared national asset : recommendations for technical improvements and enhancements. National Academies Press, 16. ISBN 0-309-05283-1. ,Chapter 1, p. 16
  2. Jerry Proc. "Omega". Jproc.ca. Vaadatud 8.12.2009.
  3. "Why Did the Department of Defense Develop GPS?". Trimble Navigation Ltd. Vaadatud 13.01.2010.
  4. "Charting a Course Toward Global Navigation". The Aerospace Corporation. Vaadatud 14.01.2010.
  5. "A Guide To The Global Positioning System (GPS) – GPS Timeline". Radio Shack. Vaadatud 14.01.2010.
  6. Michael Russell Rip, James M. Hasik (2002). The Precision Revolution: GPS and the Future of Aerial Warfare. Naval Institute Press, 65. ISBN 1557509735. Vaadatud 2010-01-14. 
  7. "United States Naval Observatory (USNO) GPS Constellation Status". Vaadatud 13.10.2009.
  8. United States Naval Observatory. GPS Constellation Status. Retrieved December 20, 2008.
  9. "GPS & Selective Availability Q&A". [1]. Vaadatud 28.05.2010.
  10. "Global Positioning System". Gps.gov. Vaadatud 26.06.2010.
  11. Daly, P.. "Navstar GPS and GLONASS: global satellite navigation systems". IEEE.
  12. "GPS Bluetooth Compatibility" (URL). Vaadatud 12.12.2010.
  13. "Latest version Commanders Digital Assistant" (PDF). Vaadatud 13.10.2009.
  14. Sinha, Vandana (24. juuli 2003). "Commanders and Soldiers' GPS-receivers". Gcn.com. Vaadatud 13.10.2009.
  15. "GPS Tracking for Guns". http://tenring.blogspot.com+(12. jaanuar 2006). Vaadatud 12.12.2010.
  16. United States Naval Research Laboratory. National Medal of Technology for GPS. November 21, 2005
  17. "What the Global Positioning System Tells Us about Relativity" (URL). Vaadatud 12.12.2010.
  18. "NAVSTAR GPS User Equipment Introduction" (PDF). US Government. Chapter 7
  19. "Satellite message format". Gpsinformation.net. Vaadatud 15.10.2010.
  20. "Interface Specification IS-GPS-200, Revision D: Navstar GPS Space Segment/Navigation User Interfaces" (PDF). Navstar GPS Joint Program Office. Page 103.

Viited[muuda | redigeeri lähteteksti]

Välislingid[muuda | redigeeri lähteteksti]