Lahingu eel avastasid väljale hobuseid söötma läinud sakslased väikese vene väe, kes põgenes. Ordu väerühm, umbes 500 ratsanikku, maamarssalPhilipp Schall von Belli juhtimisel, arvates, et venelasi on kõigest kuni 500, tungis keskpäeval, kui vaenlane parajasti puhkas, neile peale. Rünnati vahtkonda, kes põgenes laagrisse. Selgus aga, et see oli Viljandi poole liikvel olnud suurem sõjavägi, umbes 12 000 meest. Hõlpsa vaevaga piirasid venelased otse laagri varitsusse tormanud ründajad ümber ja purustasid nad täielikult. Vähestel läks korda põgeneda. Sakslasi langes või võeti vangi 261. Venelasi sai surma 14 vankritäie jagu. See oli raske löök Liivi ordule, sest siin sai surma ja langes vangi palju kõrgemaid väepealikuid.
Härgmäe lahing tegi ordu ja kogu Liivimaa seisundi väga raskeks. Siitpeale ei suutnud orduvägi enam välivõitlusi pidada. Ta kaitses end veel ainult linnustes.
