Integraalregulaator

Integraalregulaatoris vastab igale reguleeriva (sisend)signaali hälbele kindel reguleeritava (väljund)signaali muutumise kiirus. (Joonis 1.)

Joonis 1. Integraalregulaatori sisend- ja väljundsignaalide hälvete tunnusjooned

$y=k_{I}\int _{0}^{t}x\,dt={\frac {1}{T_{I}}}\int _{0}^{t}x\,dt$.

kus k_I on integraalregulaatori võimendustegur,

T_I – integreerimisajakonstant.

$k_{I}={\frac {1}{T_{I}}}$.

Joonis 2. Integraalregulaatori struktuuriskeem

Arvregulaatori korral tuleb pidev aeg t asendada diskreetse väärtusega n, mis kujutab endast järjestikuste ajaintervallide Δt järjekorranumbrit. Integraal-arvregulaatori väljundfuktsioon on

$y[n]=k_{I}\sum _{i=0}^{n=1}(x_{s}[i]-x_{ts}[i])$.

Reguleeriva signaali muutumine kestab seni, kuni esineb sisendsignaali hälve. I-regulaatoriga süsteemis ei teki mõõtmisviga. Regulaatori ülekandefunktsioon avaldub seosega

$W_{r}(p)={\frac {1}{T_{I}p}}$.

Sisendis tekkinud signaali hälve võimendatakse ja muudetakse täiturmehhanismi abil reguleerimisseadme liikumiseks. Liikumiskiiruse määravad ära sisendsignaali hälbe suurus (Joonis 1.) ja häälestussuurus T_I .

Integraalregulaatorit kasutatakse iseseisva regulaatorina harva, tavalisealt kasutatakse seda koos proportsionaalregulaatoriga — saame PI-regulaatori või koos prpportsionaal ja diferetsiaalregulaatoriga — saame PID-regulaatori.